Pada kesempatan kali ini saya akan sedikit sharing ilmu mengenai Perhitungan Overflow Interrupt yang akan kita gunakan untuk pengaturan putaran servo, sehingga menghasilkan putaran yang kita inginkan.
// Timer 0 overflow interrupt service routine
Perhitungan Timer overflow di tentukan berdasarkan XTAL yang kita gunakan,
Sebagai contoh kita menggunakan XTAL 4 MHz,
=>> f=4 MHz
=>> T=1/4 MHz
T=0,25 x 10^-6 s
Jika Timer yang kita gunakan adalah 8 bit maka akan menghasilkan 256 X,
Maka overflow penuhnya adalah 256 X 0,25 x 10^-6 = 64 x 10^-6 s.
Seperti yang telah kita ketahui, servo motor memiliki lebar pulse sebesar 20 ms,untuk menggerakkan servo ke kiri kita harus memberikan Pulse masukan sebesar 1 ms, dan pulse 2 ms untuk menggerakkan servo ke kanan. Sedangkan untuk Posisi netral di tengah kita harus memberikan pulse masukan sebesar 1,5 ms.
Kembali ke perhitungan kita tadi,
=>> kita telah memiliki overflow penuh sebesar 64 x 10^-6 s.
karena servo membutuhkan pulse sebesar 20 ms, maka perhitungannya adalah sebagai berikut;
=>> 20 ms => (20 x 10^-3)/(64 x 10^-6) = 0,3125 x 10^3 =312,5 (dibulatkan menjadi 313)
Untuk pergerakan servo ke kiri membutuhkan pulse sebesar 1 ms, maka perhitungannya adalah sebagai berikut;
=>> 1 ms => (1 x 10^-3)/(64 x 10^-6) = 15,6 (dibulatkan menjadi 16)
Untuk pergerakan servo ke kanan membutuhkan pulse sebesar 2 ms, maka perhitungannya adalah sebagai berikut;
=>> 2 ms => (2 x 10^-3)/(64 x 10^-6) = 31,25 (dibulatkan menjadi 31)
Untuk pergerakan servo ke tengah/posisi netral membutuhkan pulse sebesar 1,5 ms, maka perhitungannya adalah sebagai berikut;
=>> 1,5 ms => (1,5 x 10^-3)/(64 x 10^-6) = 23,4 (dibulatkan menjadi 23)
Perhitungan telah kita lakukan, sehingga kita mendapatkan hasil angka yang akan kita gunakan untuk menggerakkan servo ke kiri, ke kanan, dan ke tengah….
untuk informasi lebih lanjut, coba lihat pembahasan tentang motor servo disini..
Tidak ada komentar:
Posting Komentar